V starodavnem indijskem jeziku Sanskrtu pomeni Ha sonce in Tha Luna. Hatha joga pomeni z jogijsko prakso uravnovesiti telesno (solarno) in mentalno (lunarno) energijo. Solarna energija je povezana z aktivnostmi simpatičnega in živčnega sistema, lunarna energija pa je povezana z aktivnostmi parasimpatičnega živčnega sistema. Ta dva pretoka nadzirata vitalnost, energijo in zdravje telesa, uma, čustev in duha, celotno naše telo.

Hatha joga je najstarejša zvrst joge. Omenjena je bila že v Upanišadah, iz 6. st. pr. n. št. Kot sistematično zasnovana praksa se je začela izvajati v Indiji v 6. stoletju. Najbolj poznan temeljni tekst o hatha jogi, Hatha Yoga Pradipika (Razsvetljena hatha joga), je nastal v 15. stoletju. V njej so opisane tehnike čiščenja telesa (shatkarma), dihalne tehnike (pranayama) in osnovni jogijski položaji (asane).

Osnovni namen hatha joge je bil pripraviti posameznika na meditacijo in skozi njo do izkušenj višjih stanj zavesti. Priprave so potekale na fizičnem in psihičnem nivoju s pomočjo čiščenja telesa, dihalnih tehnik in izvajanja jogijskih položajev. Očiščevalne tehnike vzpostavljajo ravnovesje telesnih substanc, tako da pomagajo iz telesa izločiti tiste, ki jih je preveč in so zato škodljive. Dihalne tehnike umirijo um, čistijo energetske kanale in odpirajo energetske prehode. Jogijski položaji telesu omogočajo neovirano pretočnost življenjske energije. Tradicionalna joga poudarja pomen vztrajanja v jogijskih položajih in ne zgolj njihovega izvajanja. Dalj časa posameznik vztraja v posameznem položaju večji so njegovi zdravilni učinki tako na fizičnem kot na psihičnem nivoju.